任务时间片运行

实现自动切换任务

初始化 SysTick

// 初始化系统时钟
void  OS_CPU_SysTickInit (CPU_INT32U  ms)
{
	/* 设置重装载寄存器的值 */
	SysTick->LOAD  = ms * SystemCoreClock / 1000 - 1;
	
	/* 配置中断优先级为最低 */
	NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
	
	/* 复位当前计数器的值 */
	SysTick->VAL   = 0;

	/* 选择时钟源、使能中断、使能计数器 */
	SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
				     SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
				     SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 
}

编写 SysTick 中断服务函数

/* SysTick 中断服务函数 */
void SysTick_Handler(void)
{
	OSTimeTick();
}

main 函数

/* 关闭中断 */
CPU_IntDis();

/* 配置SysTick 10ms 中断一次 */
OS_CPU_SysTickInit (10);

完整代码

#include "os.h"
#include "ARMCM3.h"

uint32_t flag1;
uint32_t flag2;

#define  TASK1_STK_SIZE       20
#define  TASK2_STK_SIZE       20

static   CPU_STK   Task1Stk[TASK1_STK_SIZE];
static   CPU_STK   Task2Stk[TASK2_STK_SIZE];

static   OS_TCB    Task1TCB;
static   OS_TCB    Task2TCB;

void     Task1( void *p_arg );
void     Task2( void *p_arg );

/*
************************************************************************************************************************
*                                                  函数声明
************************************************************************************************************************
*/
void delay(uint32_t count);

/*
************************************************************************************************************************
*                                                    main函数
************************************************************************************************************************
*/
/*
* 注意事项：1、该工程使用软件仿真，debug需选择 Ude Simulator
*           2、在Target选项卡里面把晶振Xtal(Mhz)的值改为25，默认是12，
*              改成25是为了跟system_ARMCM3.c中定义的__SYSTEM_CLOCK相同，确保仿真的时候时钟一致
*/
int main(void)
{	
	OS_ERR err;
	
	/* 关闭中断 */
	CPU_IntDis();
	
	/* 配置SysTick 10ms 中断一次 */
	OS_CPU_SysTickInit (10);
	
	/* 初始化相关的全局变量 */
	OSInit(&err);
	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate ((OS_TCB*)      &Task1TCB, 
	              (OS_TASK_PTR ) Task1, 
	              (void *)       0,
	              (CPU_STK*)     &Task1Stk[0],
	              (CPU_STK_SIZE) TASK1_STK_SIZE,
	              (OS_ERR *)     &err);

	OSTaskCreate ((OS_TCB*)      &Task2TCB, 
	              (OS_TASK_PTR ) Task2, 
	              (void *)       0,
	              (CPU_STK*)     &Task2Stk[0],
	              (CPU_STK_SIZE) TASK2_STK_SIZE,
	              (OS_ERR *)     &err);
				  
	/* 将任务加入到就绪列表 */
	OSRdyList[0].HeadPtr = &Task1TCB;
	OSRdyList[1].HeadPtr = &Task2TCB;
	
	/* 启动OS，将不再返回 */				
	OSStart(&err);
}

/*
************************************************************************************************************************
*                                                    函数实现
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*/
/* 软件延时 */
void delay (uint32_t count)
{
	for(; count!=0; count--);
}



/* 任务1 */
void Task1( void *p_arg )
{
	for( ;; )
	{
		flag1 = 1;
		delay( 100 );		
		flag1 = 0;
		delay( 100 );
		
		/* 任务切换，这里是手动切换 */		
		//OSSched();
	}
}

/* 任务2 */
void Task2( void *p_arg )
{
	for( ;; )
	{
		flag2 = 1;
		delay( 100 );		
		flag2 = 0;
		delay( 100 );
		
		/* 任务切换，这里是手动切换 */
		//OSSched();
	}
}